#include <iostream>
#include <fstream>
#include <cmath>
#include "opencv2/highgui.hpp"
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdbool.h>
#include <math.h>
#include <unistd.h>

Graphe des dépendances par inclusion de main.cpp:

Macros
#define	_USE_MATH_DEFINES

#define	ROI_SIZE 450

#define	MIN_RED_PIXELS 2000

#define	MOVEMENT_THRESHOLD 10

#define	TIME_THRESHOLD 0.189

#define	SEUIL 30

Fonctions
void	delay (float seconds)
	Fonction de temporisation.

void	process_image (const cv::Mat &inputImage, cv::Mat &binaryImage)
	Filtre l'image via la méthode HSV (Hue Saturation Value)

std::pair< int, int >	find_image_center (const cv::Mat &binary_image)
	Trouver le centre de la plage de couleur.

float	calculate_diameter (int counter)
	Calcule le diamètre de l'objet (version vectorisée même si ce n'est pas un cercle).

void	draw_circle (cv::Mat &image, const std::pair< int, int > &center, int diameter)
	Dessine un cercle de suivi sur le flux vidéo en direct.

bool	in_dead_zone (int min, int max, const std::pair< int, int > &center)
	Vérifie si un point est dans la zone morte.

void	send_coordinates (int x, int y)
	Envoie les coordonnées au port série.

int	main (int argc, char **argv)
	Fonction principale qui ouvre la caméra, positionne les servomoteurs par défaut et traite chaque image capturée.

Variables
unsigned int	microsecond = 1000000

std::pair< int, int >	prev_center = {0, 0}

int	time_id = 1

Documentation des macros

◆ _USE_MATH_DEFINES

#define _USE_MATH_DEFINES

Bibliothèques C++ intégrées Bibliothèques OpenCV intégrées Bibliothèques C intégrées

◆ MIN_RED_PIXELS

#define MIN_RED_PIXELS 2000

◆ MOVEMENT_THRESHOLD

#define MOVEMENT_THRESHOLD 10

◆ ROI_SIZE

#define ROI_SIZE 450

◆ SEUIL

#define SEUIL 30

◆ TIME_THRESHOLD

#define TIME_THRESHOLD 0.189

Documentation des fonctions

◆ calculate_diameter()

float calculate_diameter ( int counter )

Calcule le diamètre de l'objet (version vectorisée même si ce n'est pas un cercle).

Cette fonction calcule le diamètre approximatif d'un objet en utilisant la formule du diamètre d'un cercle.

Paramètres

counter Nombre de pixels représentant l'objet.

Renvoie: Diamètre approximatif de l'objet.

◆ delay()

void delay ( float seconds )

Fonction de temporisation.

Cette fonction met en pause l'exécution du programme pendant un certain nombre de secondes.

Paramètres

seconds Nombre de secondes de pause

◆ draw_circle()

void draw_circle	(	cv::Mat &	image,
		const std::pair< int, int > &	center,
		int	diameter )

Dessine un cercle de suivi sur le flux vidéo en direct.

Cette fonction dessine un point de suivi au centre de l'objet détecté et un cercle représentant le diamètre de l'objet.

Paramètres

image	Image sur laquelle dessiner.
center	Coordonnées du centre de l'objet.
diameter	Diamètre de l'objet.

◆ find_image_center()

std::pair< int, int > find_image_center ( const cv::Mat & binary_image )

Trouver le centre de la plage de couleur.

Cette fonction trouve le centre des pixels blancs (valeur 255) dans une image binaire.

Paramètres

binary_image Image binaire contenant des pixels blancs

Renvoie: std::pair<int, int> Coordonnées (x, y) du centre des pixels blancs

◆ in_dead_zone()

bool in_dead_zone	(	int	min,
		int	max,
		const std::pair< int, int > &	center )

Vérifie si un point est dans la zone morte.

Cette fonction vérifie si le centre de l'objet est dans la zone morte définie par les valeurs min et max.

Paramètres

min	Valeur minimale de la zone morte.
max	Valeur maximale de la zone morte.
center	Coordonnées du centre de l'objet.

Renvoie: Vrai si le centre est dans la zone morte, faux sinon.

◆ main()

int main	(	int	argc,
		char **	argv )

Fonction principale qui ouvre la caméra, positionne les servomoteurs par défaut et traite chaque image capturée.

Cette fonction utilise le flux vidéo en direct pour capturer des images, détecter les objets rouges, et envoyer les coordonnées pour contrôler les servomoteurs en fonction de la position de l'objet détecté.

Paramètres

argc	Nombre d'arguments.
argv	Tableau d'arguments.

Renvoie: Code de retour.

Besoin d'utiliser le flux vidéo en direct et d'effectuer des captures d'images pour le traitement (remplacez 0 par l'index de votre caméra si nécessaire)

Création des images pour le flux de traitement et initialisations

Capture d'une image depuis la caméra

Déclaration de la région d'intérêt (ROI)

Traitement de l'image

Seuil

Mise à jour du délai

Envoi des coordonnées à Arduino

Flux vidéo en temps réel utilisé pour les tests

Sur n'importe quel flux vidéo, appuyez sur n'importe quelle touche pour quitter et fermer le programme

◆ process_image()

void process_image	(	const cv::Mat &	inputImage,
		cv::Mat &	binaryImage )

Filtre l'image via la méthode HSV (Hue Saturation Value)

Cette fonction convertit une image de l'espace colorimétrique BGR à HSV, puis applique un filtre pour extraire les régions rouges.

Paramètres

inputImage	Image d'entrée en BGR
binaryImage	Image binaire résultante avec les régions rouges extraites

Autres valeurs HSV

◆ send_coordinates()

void send_coordinates	(	int	x,
		int	y )

Envoie les coordonnées au port série.

Cette fonction envoie les coordonnées X et Y au port série pour contrôler les servomoteurs.

Paramètres

x	Coordonnée X à envoyer.
y	Coordonnée Y à envoyer.

Documentation des variables

◆ microsecond

unsigned int microsecond = 1000000

Déclarations explicites

◆ prev_center

std::pair<int, int> prev_center = {0, 0}

◆ time_id

int time_id = 1

Macros

Fonctions

Variables

Documentation des macros

◆ _USE_MATH_DEFINES

◆ MIN_RED_PIXELS

◆ MOVEMENT_THRESHOLD

◆ ROI_SIZE

◆ SEUIL

◆ TIME_THRESHOLD

Documentation des fonctions

◆ calculate_diameter()

◆ delay()

◆ draw_circle()

◆ find_image_center()

◆ in_dead_zone()

◆ main()

◆ process_image()

◆ send_coordinates()

Documentation des variables

◆ microsecond

◆ prev_center

◆ time_id